在彭城之战中,刘邦遭到了惨败,主要原因是他的轻敌和松懈。他带领的军队乌合之众,并且诸侯并不愿意为他效力。刘邦在逃亡过程中回到老家沛县,但发现家眷已经失踪。然而,他却意外地找到了自己的儿女汉惠帝和鲁元公主,并将其带上继续逃亡。