诸葛亮选择投靠刘备是出于无奈和感念先帝的知遇之恩,他需要一个将自己当成宝贝的民主,而刘备则需要一位能够辅佐自己的贤臣。虽然明知汉朝已经衰微,但诸葛亮仍希望实现恢复大汉盛世的理想,并在刘备身边得到了支持和信任。