秦始皇三十七年,泗水亭长刘邦因中年得子、家事缠身,被迫押解服役民工前往骊山陵园。途中民工逃亡频发,刘邦深知秦法严苛,若人员缺失将面临重刑,遂在泽中亭释放剩余民工,带领樊哙等十几人逃往芒砀山落草避难,成为官府通缉的盗贼团伙。沛县官方将其定为知法犯法首犯,但民间视其为仗义豪杰,其妻吕雉因萧何庇护多次脱险。
秦二世即位后,咸阳政局动荡,扶苏、蒙恬兄弟被杀,宗室清洗加剧,民间对骊山陵园徭役征发怨声载道。服役民工逃亡潮蔓延,各地武装势力崛起,如彭越在巨野泽聚集亡命之徒,英布率刑徒逃亡团伙活动于九江郡,天下渐显不稳。
刘邦一伙隐匿于泗水郡与砀郡交界的芒砀山区,依托山林沼泽躲避追捕。随着沛县周边不安分少年慕名投奔,其势力扩充至近百人,成为秦末民间起义的早期力量。沛县官吏迫于时局压力,对逃亡事件采取默许态度,折射出秦帝国基层统治的瓦解之势。